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IMX6ULL/doc_pic/09_UART/05_Linux串口应用编程.md

@@ -2,11 +2,26 @@
 
 参考资料
 
-* [解密TTY](https://www.cnblogs.com/liqiuhao/p/9031803.html)
 * [Serial Programming Guide for POSIX Operating Systems](https://digilander.libero.it/robang/rubrica/serial.htm)
+
 * [Linux串口编程](https://www.cnblogs.com/feisky/archive/2010/05/21/1740893.html)：有参考代码
+
 * [Linux串口—struct termios结构体](https://blog.csdn.net/yemingzhu163/article/details/5897156)
+  
   * 这个是转载，排版更好看: https://www.cnblogs.com/sky-heaven/p/9675253.html
+  
+* 本节课程源码在GIT仓库里
+
+  ```shell
+  doc_and_source_for_drivers\IMX6ULL\source\09_UART
+  	01_app_send_recv
+  	02_gps
+  doc_and_source_for_drivers\STM32MP157\source\A7\09_UART
+  	01_app_send_recv
+  	02_gps	
+  ```
+
+  
 
 ### 1. 串口API
 
@@ -16,6 +31,14 @@
 
 对于UART，又在ioctl之上封装了很多函数，主要是用来设置行规程。
 
+所以对于UART，编程的套路就是：
+
+* open
+* 设置行规程，比如波特率、数据位、停止位、检验位、RAW模式、一有数据就返回
+* read/write
+
+
+
 怎么设置行规程？行规程的参数用结构体termios来表示，可以参考[Linux串口—struct termios结构体](https://blog.csdn.net/yemingzhu163/article/details/5897156)
 
 ![image-20210716152256884](pic/09_UART/12_termios.png)
@@ -23,7 +46,7 @@
 这些函数在名称上有一些惯例：
 
 * tc：terminal contorl
-* 
+* cf: control flag
 
 下面列出一些函数：
 
@@ -40,9 +63,63 @@
 
 
 
-### 2. GPS模块
 
-#### 2.1 GPS简介
+
+### 2. 串口收发实验
+
+本实验用过把串口的发送、接收引脚短接，实现自发自收：使用write函数发出字符，使用read函数读取字符。
+
+#### 2.1 接线
+
+##### 2.1.1 IMX6ULL
+
+![image-20210717090635504](pic/09_UART/16_extend_board_on_imx6ull.png)
+
+##### 2.1.2 STM32MP157
+
+![image-20210717090517819](pic/09_UART/17_extend_board_on_stm32mp157.png)
+
+
+
+#### 2.2 编程
+
+#### 2.3 上机实验
+
+##### 2.3.1 IMX6ULL
+
+先设置工具链：
+
+```shell
+export ARCH=arm
+export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
+export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
+```
+
+
+
+编译、执行程序
+
+
+
+##### 2.3.2 STM32MP157
+
+先设置工具链：
+
+```shell
+export ARCH=arm
+export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
+export PATH=$PATH:/home/book/100ask_stm32mp157_pro-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
+```
+
+
+
+编译、执行程序
+
+
+
+### 3. GPS模块实验
+
+#### 3.1 GPS简介
 
 全球定位系统(Global Positioning System，GPS)是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS主要由三大组成部分：空间部分、地面监控部分和用户设备部分。GPS系统具有高精度、全天候、用广泛等特点。
 
@@ -54,7 +131,7 @@
 
  
 
-#### 2.2 GPS模块硬件
+#### 3.2 GPS模块硬件
 
 GPS模块与外部控制器的通讯接口有多种方式，这里我们使用串口进行通讯，波特率为9600bps,1bit停止位，无校验位，无流控，默认每秒输出一次标准格式数据。
 
@@ -62,7 +139,7 @@ GPS模块外观如下图所示，通过排线与控制器进行供电和通讯
 
 ![](pic/09_UART/13_gps.png)
 
-#### 2.3 GPS模块数据格式
+#### 3.3 GPS模块数据格式
 
 GPS使用多种标准数据格式，目前最通用的GNSS格式是NMEA0183格式。NMEA0183是最终定位格式，即将二进制定位格式转为统一标准定位格式，与卫星类型无关。这是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔持续输出。
 
@@ -76,7 +153,12 @@ NVMEA0183格式主要针对民用定位导航，与专业RTCM2.3/3.0和CMR+的GN
 
 $GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，M，<10>，M，<11>，<12>*hh<CR><LF>　
 
-$GPGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示。
+$XXGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示，XX取值有：
+
+* GPGGA：单GPS
+* BDGGA：单北斗
+* GLGGA：单GLONASS 
+* GNGGA：多星联合定位 
 
 | 字段 | 含义                                         | 取值范围                                                     |
 | ---- | -------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
@@ -99,27 +181,25 @@ $GPGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围
 
 
 
-### 3. 编程
+#### 3.4 编程
 
 
 
-### 4. 上机实验
+#### 3.5 接线
 
-#### 4.1 接线
+##### 3.5.1 IMX6ULL
-
-##### 4.1.1 IMX6ULL
 
 ![image-20210716155143140](pic/09_UART/15_gps_to_imx6ull.png)
 
 
 
-##### 4.1.2 STM32MP157
+##### 3.5.2 STM32MP157
 
+![image-20210717091116795](pic/09_UART/18_gps_to_stm32mp157.png)
 
+#### 3.6 上机实验
 
-#### 4.2 编译、执行
+##### 3.6.1 IMX6ULL
-
-##### 4.2.1 IMX6ULL
 
 先设置工具链：
 
@@ -135,7 +215,7 @@ export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gn
 
 
 
-##### 4.2.2 STM32MP157
+##### 3.6.2 STM32MP157
 
 先设置工具链：
 

STM32MP157/doc_pic/09_UART/05_Linux串口应用编程.md

@@ -2,11 +2,26 @@
 
 参考资料
 
-* [解密TTY](https://www.cnblogs.com/liqiuhao/p/9031803.html)
 * [Serial Programming Guide for POSIX Operating Systems](https://digilander.libero.it/robang/rubrica/serial.htm)
+
 * [Linux串口编程](https://www.cnblogs.com/feisky/archive/2010/05/21/1740893.html)：有参考代码
+
 * [Linux串口—struct termios结构体](https://blog.csdn.net/yemingzhu163/article/details/5897156)
+  
   * 这个是转载，排版更好看: https://www.cnblogs.com/sky-heaven/p/9675253.html
+  
+* 本节课程源码在GIT仓库里
+
+  ```shell
+  doc_and_source_for_drivers\IMX6ULL\source\09_UART
+  	01_app_send_recv
+  	02_gps
+  doc_and_source_for_drivers\STM32MP157\source\A7\09_UART
+  	01_app_send_recv
+  	02_gps	
+  ```
+
+  
 
 ### 1. 串口API
 
@@ -16,6 +31,14 @@
 
 对于UART，又在ioctl之上封装了很多函数，主要是用来设置行规程。
 
+所以对于UART，编程的套路就是：
+
+* open
+* 设置行规程，比如波特率、数据位、停止位、检验位、RAW模式、一有数据就返回
+* read/write
+
+
+
 怎么设置行规程？行规程的参数用结构体termios来表示，可以参考[Linux串口—struct termios结构体](https://blog.csdn.net/yemingzhu163/article/details/5897156)
 
 ![image-20210716152256884](pic/09_UART/12_termios.png)
@@ -23,7 +46,7 @@
 这些函数在名称上有一些惯例：
 
 * tc：terminal contorl
-* 
+* cf: control flag
 
 下面列出一些函数：
 
@@ -40,9 +63,63 @@
 
 
 
-### 2. GPS模块
 
-#### 2.1 GPS简介
+
+### 2. 串口收发实验
+
+本实验用过把串口的发送、接收引脚短接，实现自发自收：使用write函数发出字符，使用read函数读取字符。
+
+#### 2.1 接线
+
+##### 2.1.1 IMX6ULL
+
+![image-20210717090635504](pic/09_UART/16_extend_board_on_imx6ull.png)
+
+##### 2.1.2 STM32MP157
+
+![image-20210717090517819](pic/09_UART/17_extend_board_on_stm32mp157.png)
+
+
+
+#### 2.2 编程
+
+#### 2.3 上机实验
+
+##### 2.3.1 IMX6ULL
+
+先设置工具链：
+
+```shell
+export ARCH=arm
+export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
+export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
+```
+
+
+
+编译、执行程序
+
+
+
+##### 2.3.2 STM32MP157
+
+先设置工具链：
+
+```shell
+export ARCH=arm
+export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf-
+export PATH=$PATH:/home/book/100ask_stm32mp157_pro-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
+```
+
+
+
+编译、执行程序
+
+
+
+### 3. GPS模块实验
+
+#### 3.1 GPS简介
 
 全球定位系统(Global Positioning System，GPS)是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS主要由三大组成部分：空间部分、地面监控部分和用户设备部分。GPS系统具有高精度、全天候、用广泛等特点。
 
@@ -54,7 +131,7 @@
 
  
 
-#### 2.2 GPS模块硬件
+#### 3.2 GPS模块硬件
 
 GPS模块与外部控制器的通讯接口有多种方式，这里我们使用串口进行通讯，波特率为9600bps,1bit停止位，无校验位，无流控，默认每秒输出一次标准格式数据。
 
@@ -62,7 +139,7 @@ GPS模块外观如下图所示，通过排线与控制器进行供电和通讯
 
 ![](pic/09_UART/13_gps.png)
 
-#### 2.3 GPS模块数据格式
+#### 3.3 GPS模块数据格式
 
 GPS使用多种标准数据格式，目前最通用的GNSS格式是NMEA0183格式。NMEA0183是最终定位格式，即将二进制定位格式转为统一标准定位格式，与卫星类型无关。这是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔持续输出。
 
@@ -76,7 +153,12 @@ NVMEA0183格式主要针对民用定位导航，与专业RTCM2.3/3.0和CMR+的GN
 
 $GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，M，<10>，M，<11>，<12>*hh<CR><LF>　
 
-$GPGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示。
+$XXGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围见下表所示，XX取值有：
+
+* GPGGA：单GPS
+* BDGGA：单北斗
+* GLGGA：单GLONASS 
+* GNGGA：多星联合定位 
 
 | 字段 | 含义                                         | 取值范围                                                     |
 | ---- | -------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
@@ -99,27 +181,25 @@ $GPGGA语句各字段的含义和取值范围各字段的含义和取值范围
 
 
 
-### 3. 编程
+#### 3.4 编程
 
 
 
-### 4. 上机实验
+#### 3.5 接线
 
-#### 4.1 接线
+##### 3.5.1 IMX6ULL
-
-##### 4.1.1 IMX6ULL
 
 ![image-20210716155143140](pic/09_UART/15_gps_to_imx6ull.png)
 
 
 
-##### 4.1.2 STM32MP157
+##### 3.5.2 STM32MP157
 
+![image-20210717091116795](pic/09_UART/18_gps_to_stm32mp157.png)
 
+#### 3.6 上机实验
 
-#### 4.2 编译、执行
+##### 3.6.1 IMX6ULL
-
-##### 4.2.1 IMX6ULL
 
 先设置工具链：
 
@@ -135,7 +215,7 @@ export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gn
 
 
 
-##### 4.2.2 STM32MP157
+##### 3.6.2 STM32MP157
 
 先设置工具链：
 

STM32MP157/source/A7/09_UART/01_app_send_recv/serial_send_recv.c

@@ -0,0 +1,177 @@
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <errno.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <unistd.h>
+#include <termios.h>
+#include <stdlib.h>
+
+/* set_opt(fd,115200,8,'N',1) */
+int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
+{
+	struct termios newtio,oldtio;
+	
+	if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) { 
+		perror("SetupSerial 1");
+		return -1;
+	}
+	
+	bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
+	newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 
+	newtio.c_cflag &= ~CSIZE; 
+
+	newtio.c_lflag  &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);  /*Input*/
+	newtio.c_oflag  &= ~OPOST;   /*Output*/
+
+	switch( nBits )
+	{
+	case 7:
+		newtio.c_cflag |= CS7;
+	break;
+	case 8:
+		newtio.c_cflag |= CS8;
+	break;
+	}
+
+	switch( nEvent )
+	{
+	case 'O':
+		newtio.c_cflag |= PARENB;
+		newtio.c_cflag |= PARODD;
+		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
+	break;
+	case 'E': 
+		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
+		newtio.c_cflag |= PARENB;
+		newtio.c_cflag &= ~PARODD;
+	break;
+	case 'N': 
+		newtio.c_cflag &= ~PARENB;
+	break;
+	}
+
+	switch( nSpeed )
+	{
+	case 2400:
+		cfsetispeed(&newtio, B2400);
+		cfsetospeed(&newtio, B2400);
+	break;
+	case 4800:
+		cfsetispeed(&newtio, B4800);
+		cfsetospeed(&newtio, B4800);
+	break;
+	case 9600:
+		cfsetispeed(&newtio, B9600);
+		cfsetospeed(&newtio, B9600);
+	break;
+	case 115200:
+		cfsetispeed(&newtio, B115200);
+		cfsetospeed(&newtio, B115200);
+	break;
+	default:
+		cfsetispeed(&newtio, B9600);
+		cfsetospeed(&newtio, B9600);
+	break;
+	}
+	
+	if( nStop == 1 )
+		newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
+	else if ( nStop == 2 )
+		newtio.c_cflag |= CSTOPB;
+	
+	newtio.c_cc[VMIN]  = 1;  /* 读数据时的最小字节数: 没读到这些数据我就不返回! */
+	newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 等待第1个数据的时间: 
+	                         * 比如VMIN设为10表示至少读到10个数据才返回,
+	                         * 但是没有数据总不能一直等吧? 可以设置VTIME(单位是10秒)
+	                         * 假设VTIME=1，表示: 
+	                         *    10秒内一个数据都没有的话就返回
+	                         *    如果10秒内至少读到了1个字节，那就继续等待，完全读到VMIN个数据再返回
+	                         */
+
+	tcflush(fd,TCIFLUSH);
+	
+	if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)
+	{
+		perror("com set error");
+		return -1;
+	}
+	//printf("set done!\n");
+	return 0;
+}
+
+int open_port(char *com)
+{
+	int fd;
+	//fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
+	fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY);
+    if (-1 == fd){
+		return(-1);
+    }
+	
+	  if(fcntl(fd, F_SETFL, 0)<0) /* 设置串口为阻塞状态*/
+	  {
+			printf("fcntl failed!\n");
+			return -1;
+	  }
+  
+	  return fd;
+}
+
+
+/*
+ * ./serial_send_recv <dev>
+ */
+int main(int argc, char **argv)
+{
+	int fd;
+	int iRet;
+	char c;
+
+	/* 1. open */
+
+	/* 2. setup 
+	 * 115200,8N1
+	 * RAW mode
+	 * return data immediately
+	 */
+
+	/* 3. write and read */
+	
+	if (argc != 2)
+	{
+		printf("Usage: \n");
+		printf("%s </dev/ttySAC1 or other>\n", argv[0]);
+		return -1;
+	}
+
+	fd = open_port(argv[1]);
+	if (fd < 0)
+	{
+		printf("open %s err!\n", argv[1]);
+		return -1;
+	}
+
+	iRet = set_opt(fd, 115200, 8, 'N', 1);
+	if (iRet)
+	{
+		printf("set port err!\n");
+		return -1;
+	}
+
+	printf("Enter a char: ");
+	while (1)
+	{
+		scanf("%c", &c);
+		iRet = write(fd, &c, 1);
+		iRet = read(fd, &c, 1);
+		if (iRet == 1)
+			printf("get: %02x %c\n", c, c);
+		else
+			printf("can not get data\n");
+	}
+
+	return 0;
+}
+

STM32MP157/source/A7/09_UART/02_gps/gps_read.c

@@ -0,0 +1,238 @@
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+#include <sys/types.h>
+#include <errno.h>
+#include <sys/stat.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <unistd.h>
+#include <termios.h>
+#include <stdlib.h>
+
+/* set_opt(fd,115200,8,'N',1) */
+int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
+{
+	struct termios newtio,oldtio;
+	
+	if ( tcgetattr( fd,&oldtio) != 0) { 
+		perror("SetupSerial 1");
+		return -1;
+	}
+	
+	bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );
+	newtio.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 
+	newtio.c_cflag &= ~CSIZE; 
+
+	newtio.c_lflag  &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);  /*Input*/
+	newtio.c_oflag  &= ~OPOST;   /*Output*/
+
+	switch( nBits )
+	{
+	case 7:
+		newtio.c_cflag |= CS7;
+	break;
+	case 8:
+		newtio.c_cflag |= CS8;
+	break;
+	}
+
+	switch( nEvent )
+	{
+	case 'O':
+		newtio.c_cflag |= PARENB;
+		newtio.c_cflag |= PARODD;
+		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
+	break;
+	case 'E': 
+		newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
+		newtio.c_cflag |= PARENB;
+		newtio.c_cflag &= ~PARODD;
+	break;
+	case 'N': 
+		newtio.c_cflag &= ~PARENB;
+	break;
+	}
+
+	switch( nSpeed )
+	{
+	case 2400:
+		cfsetispeed(&newtio, B2400);
+		cfsetospeed(&newtio, B2400);
+	break;
+	case 4800:
+		cfsetispeed(&newtio, B4800);
+		cfsetospeed(&newtio, B4800);
+	break;
+	case 9600:
+		cfsetispeed(&newtio, B9600);
+		cfsetospeed(&newtio, B9600);
+	break;
+	case 115200:
+		cfsetispeed(&newtio, B115200);
+		cfsetospeed(&newtio, B115200);
+	break;
+	default:
+		cfsetispeed(&newtio, B9600);
+		cfsetospeed(&newtio, B9600);
+	break;
+	}
+	
+	if( nStop == 1 )
+		newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
+	else if ( nStop == 2 )
+		newtio.c_cflag |= CSTOPB;
+	
+	newtio.c_cc[VMIN]  = 1;  /* 读数据时的最小字节数: 没读到这些数据我就不返回! */
+	newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 等待第1个数据的时间: 
+	                         * 比如VMIN设为10表示至少读到10个数据才返回,
+	                         * 但是没有数据总不能一直等吧? 可以设置VTIME(单位是10秒)
+	                         * 假设VTIME=1，表示: 
+	                         *    10秒内一个数据都没有的话就返回
+	                         *    如果10秒内至少读到了1个字节，那就继续等待，完全读到VMIN个数据再返回
+	                         */
+
+	tcflush(fd,TCIFLUSH);
+	
+	if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)
+	{
+		perror("com set error");
+		return -1;
+	}
+	//printf("set done!\n");
+	return 0;
+}
+
+int open_port(char *com)
+{
+	int fd;
+	//fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
+	fd = open(com, O_RDWR|O_NOCTTY);
+    if (-1 == fd){
+		return(-1);
+    }
+	
+	  if(fcntl(fd, F_SETFL, 0)<0) /* 设置串口为阻塞状态*/
+	  {
+			printf("fcntl failed!\n");
+			return -1;
+	  }
+  
+	  return fd;
+}
+
+
+int read_gps_raw_data(int fd, char *buf)
+{
+	int i = 0;
+	int iRet;
+	char c;
+	int start = 0;
+	
+	while (1)
+	{
+		iRet = read(fd, &c, 1);
+		if (iRet == 1)
+		{
+			if (c == '$')
+				start = 1;
+			if (start)
+			{
+				buf[i++] = c;
+			}
+			if (c == '\n' || c == '\r')
+				return 0;
+		}
+		else
+		{
+			return -1;
+		}
+	}
+}
+
+/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF> */
+int parse_gps_raw_data(char *buf, char *time, char *lat, char *ns, char *lng, char *ew)
+{
+	char tmp[10];
+	
+	if (buf[0] != '$')
+		return -1;
+	else if (strncmp(buf+3, "GGA", 3) != 0)
+		return -1;
+	else {
+		sscanf(buf, "%s,%s,%s,%s,%s,%s", tmp, time, lat, ns, lng, ew);
+		return 0;
+	}
+}
+
+
+/*
+ * ./serial_send_recv <dev>
+ */
+int main(int argc, char **argv)
+{
+	int fd;
+	int iRet;
+	char c;
+	char buf[1000];
+	char time[100];
+	char Lat[100]; 
+	char ns[100]; 
+	char Lng[100]; 
+	char ew[100];
+
+	/* 1. open */
+
+	/* 2. setup 
+	 * 115200,8N1
+	 * RAW mode
+	 * return data immediately
+	 */
+
+	/* 3. write and read */
+	
+	if (argc != 2)
+	{
+		printf("Usage: \n");
+		printf("%s </dev/ttySAC1 or other>\n", argv[0]);
+		return -1;
+	}
+
+	fd = open_port(argv[1]);
+	if (fd < 0)
+	{
+		printf("open %s err!\n", argv[1]);
+		return -1;
+	}
+
+	iRet = set_opt(fd, 9600, 8, 'N', 1);
+	if (iRet)
+	{
+		printf("set port err!\n");
+		return -1;
+	}
+
+	while (1)
+	{
+		/* eg. $GPGGA,082559.00,4005.22599,N,11632.58234,E,1,04,3.08,14.6,M,-5.6,M,,*76"<CR><LF>*/
+		/* read line */
+		iRet = read_gps_raw_data(fd, buf);
+		
+		/* parse line */
+		if (iRet == 0)
+		{
+			iRet = parse_gps_raw_data(buf, time, Lat, ns, Lng, ew);
+		}
+		
+		/* printf */
+		if (iRet == 0)
+		{
+			printf("Time : %s\n", time);
+			printf("ns   : %s\n", ns);
+			printf("ew   : %s\n", ew);
+			printf("Lat  : %s\n", Lat);
+			printf("Lng  : %s\n", Lng);
+		}
+	}
+
+	return 0;
+}
+